基于LM628的神经元PID伺服系统环形变压器
2022-12-19 16:45:05
基于LM628的神经元PID伺服系统
基于LM628的神经元PID伺服系统 2011: 谷爱昱1,李辉斌2 (1.广东工业大学,广东广州510090;2.施威特克电源系统广州办事处,广东广州510090)1 引言 神经网络技术是电机控制方法发展的方向之一,并已开始应用于电机的控制,由于神经网络 理论计算量较大,对硬件要求较高,神经网络理论系统一般十分昂贵。因此,本文研究利用 运动控制器LM628构成低成本神经元PID伺服系统。2 伺服系统的组成 伺服结构如图1所示。主要由四部分组成:上位机、LM628控制卡、驱动器以及由电机、负载 、传感器构成的伺服轴系。 上位机实现用户接口,神经元的学习算法及在线调整LM628参数;LM628控制卡完成神经元PI D的状态量变换、状态量加权求和及特性函数输出;驱动器中信号处理电路对旋转编码器输 出的两相正交信号整形、反相、缓冲放大后输入LM628。控制驱动包括电流调节器、PWM部分 、主电路等。3 LM628构成神经元PID控制器 大规模集成电路LM628是美国国家半导体公司生产的专用精密运动控制器,具有参数为16位 的可编程数字化PID调节器,可经增量码盘反馈构成位置闭环,并能对位置误差进行实时PID 运算,实现数字化高精度实时位置控制[1]。 LM628的输出与误差的关系用式(1)表示: 式(1)中,U(n)为第n个采样周期的控制输出;e(n)为第n采样周期的位置误差;n为正 常采样周 期;n′为微分采样周期;kP为比例增益;kI为积分比例增益;kD为微分比例增益。
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